一、初始位置：擺臂裝置不工作或升降臺升降過程中，擺臂處于初始位置，擺桿收于軌道內側（定義兩根軌道之間的空間為內側，反之為外側），避免發生擺桿碰撞。擺臂初始位置通過接近開關一進行檢測，并通過限位角鋼對擺臂進行機械限位。

二、錯位矯正及限位裝置開門：當需要對穿梭車進行換層操作時，系統控制升降臺進行停位，停位完成后，擺臂裝置由下方向軌道外側轉動，擺桿上的軸承先進入提升機側限位組件圓弧形導槽，再在轉動過程中，順著貨架側限位組件喇叭口導槽對兩側導軌錯位進行矯正，擺臂轉到導槽收尾段，錯位矯正完畢。擺臂卡入限位裝置的導槽中，充當臨時剛性連接體，使兩側導軌如同連為一體，確保穿梭車的平穩過渡。

三、擺臂在擺動過程中，撥動緩沖器安裝板，將限位裝置打開，讓出穿梭車走行通道。緩沖器安裝板尾巴段設計為圓弧形，弧度與擺臂旋轉軌跡一致，使得限位裝置打開后，不致因為擺臂繼續轉動而開度繼續增大或提早自動復位。限位裝置的蕞大開度通過限位板予以限制，防止緩沖器向軌道外側倒頭而不能自動復位或與相鄰設備、物料發生干涉，錯位矯正完畢及限位裝置開門狀態由接近開關二檢測。

四、復位：穿梭車過渡完畢，擺臂裝置經軌道外側向內側擺動，回到初始位置。復位狀態通過接近開光一進行檢測，并通過限位角鋼對擺臂進行機械限位。擺臂復位過程中，限位裝置由于中心偏置而自動復位，配重用以加速限位裝置復位。

五、有擺臂裝置及限位裝置都復位后，系統控制升降臺到達目標層。穿梭車從提升機側到貨架側的過程與穿梭車從貨架側到提升機側的過程一致。